工業(yè)機(jī)器人在惡劣條件下運(yùn)行，即使設(shè)計(jì)時(shí)進(jìn)行完善的設(shè)計(jì)規(guī)范，維護(hù)率可以降低，但是，仍必須定期進(jìn)行常規(guī)檢查和預(yù)防性維護(hù)。

1系統(tǒng)控制柜

維護(hù)頻率如下:

① 一般維護(hù)，1次/天;

② 清洗/更換濾布，1次/500H;

③ 測量系統(tǒng)電池的更換，2次/7000H;

④ 計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換，1次/50000H;

⑤ 檢查冷卻器，1次/M

注意:

1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件;

2、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定;

3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。

(一)檢查控制器散熱

確保以下影響散熱的因素?zé)o一出現(xiàn):

控制器覆蓋了塑料或其它材料;

控制器后面和側(cè)面沒有留出足夠間隔(>120mm);

控制器的位置靠近熱源;

控制器頂部放有雜物;

控制器過臟;

一臺或多臺冷卻風(fēng)扇不工作;

風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞;

空氣濾布過臟。

注意:控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時(shí)，其前門必須保持關(guān)閉。

(二)示教器清潔

應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器;

盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應(yīng)避免接觸丙酮等強(qiáng)溶劑;

若有條件，示教器不適用時(shí)應(yīng)拆下并放置在干凈的場所。

(三)清洗控制器內(nèi)部

應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次;

須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。清潔時(shí)使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導(dǎo)致靜電放電，進(jìn)而損壞部件。

注意:清潔控制器內(nèi)部前，一定要切斷!

(四)清洗/更換濾布

驅(qū)動系統(tǒng)冷卻單元濾布的位置:

1、找到控制柜北部的濾布;

2、提起并去除濾布架;

3、取下濾布架上的舊濾布;

4、將新濾布插入濾布架。

5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位。

備注:除更換濾布外，也可選擇清洗濾布。詳細(xì)如下:

在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。

(五)更換電池

電池:

測量系統(tǒng)電池為一次性電池(非充電電池);

電池更換時(shí)，消息日志會出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時(shí)。(建議在上述信息出現(xiàn)時(shí)更換電池)

電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時(shí)。

如果控制柜除控制機(jī)器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機(jī)器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一般(使用2各SMU單元)。

(六)檢查冷卻器

冷卻回路采用免維護(hù)密閉系統(tǒng)設(shè)計(jì)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件;

環(huán)境濕度較大時(shí)，需檢查排水口是否定期排水。

操作程序:

1、拆下冷卻器外殼的百葉窗，斷開顯示器接頭;

2、從百葉窗取下濾布(若有)，用吸塵器清潔濾布，或視需要更換‘

3、擰下4各螺釘，卸下外部回路風(fēng)扇(1);

4、卸下風(fēng)扇(2);

5、拔下風(fēng)扇接頭(3);

6、擰下4各螺釘，取下蓋板(4);

7、將顯示器電纜向后推，穿過電纜接頭;

8、拆下冷卻器外殼的蓋板;

9、拆下蓋板與外殼間的接地電纜;

10、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗、蓋板、風(fēng)扇、熱交換器盤管(5)和壓縮機(jī)室?？墒褂萌ビ蛣┑炔灰兹枷礈靹┤コB固油污。

2機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)

① 一般維護(hù)，1次/1天;

② 軸制動測試，1次/1天;

③ 潤滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000H;

④ 潤滑中空手腕，1次/500H;

⑤ 各齒輪箱內(nèi)的潤滑油，第yi次1年更換，以后每5年更換一次。

1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件;

2、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定;

3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。

(一)一般維護(hù)

1、清洗機(jī)械手

應(yīng)定期清洗機(jī)械手底座和手臂。

使用溶劑時(shí)需謹(jǐn)慎操作。

應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑。

可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。

如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。(應(yīng)避免使用塑料保護(hù))

為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請勿使用干布。

2、中空手腕

如有必要，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。

用不起毛布料進(jìn)行清潔。

手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方便。

3、定期檢查

視需要經(jīng)常檢查下列要點(diǎn):

檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油，應(yīng)向維修人員求助;

檢查齒輪游隙是否過大，如發(fā)現(xiàn)游隙過大，應(yīng)向維修人員求助;

檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。

4、檢查基礎(chǔ)固定螺釘

將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。

如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

(二)軸制動測試

在操作過程中，每個(gè)軸電機(jī)制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測試。

測試方法:按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動器。

1、運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到最大值(最大靜態(tài)負(fù)載);

2、馬達(dá)斷電;

3、檢查所有軸是否維持在原為。

如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。當(dāng)移動機(jī)器人緊急停止時(shí)，制動器會幫助停止，因此可能會產(chǎn)生磨損。所以，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測試，以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來的能力。

(三)潤滑3軸副齒輪和齒輪

工具和用品:

K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;

潤滑脂泵。

步驟:

(警告!開始執(zhí)行下列程序前，確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)。)

1、將制定類型潤滑脂注入潤滑脂泵;

2、每個(gè)油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂，諸葛潤滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② .

小心!不要注入太多，一面損壞密封。

(四)潤滑中空手腕

中空手腕10個(gè)潤滑點(diǎn):

工具和用品:

K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;

潤滑脂泵。

小心!每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤滑劑(1克)。不要注入過量潤滑劑，否則會損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

在將軸④、⑤、⑥分別轉(zhuǎn)動90°、180°、270°后，再潤滑。

(五)檢查齒輪箱內(nèi)油位

1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置:

1軸:打開加油塞① 和加油塞③ 或⑤;

2軸:打開加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置:

3軸:打開加油塞①;

4、5、6軸:打開加油塞② 或③。

(3軸臂必須水平放置)

IRB 5500

第1、2軸的齒輪箱裝運(yùn)前加注:Shell Tivela S150。

其它軸的齒輪箱裝運(yùn)前家住了:Shell Omela 320潤滑油