對(duì)于發(fā)那科伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警診斷與維修流程如下：

        一 、SPM顯示A，A0或A1報(bào)警 控制板檢測(cè)到ROM或RAM或CPU故障，不能進(jìn)行正常工作。

        1．檢查控制板（將SPM外殼拆下，即可拆下控制板）上的ROM芯片是否沒有插好，或沒有ROM，重新插好或購(gòu)買更換。

        2．檢查控制板的左上角兩個(gè)大集成芯片的管腳是否有腐蝕，因?yàn)镻SM的冷卻風(fēng)扇正對(duì)此芯片，熱空氣經(jīng)過后冷卻成水汽，使大片子的管腳被腐蝕有銹，購(gòu)買新的控制板更換。

發(fā)那科機(jī)器人配件

        二、SPM顯示01 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。電機(jī)過熱報(bào)警

        1． 關(guān)機(jī)等候一段時(shí)間后，看是否還有報(bào)警，如果報(bào)警消失，則可能機(jī)械負(fù)載太大，檢查主軸機(jī)械負(fù)載或切削量是否過大。

        2． 檢查SPM的JY2插座上的連接器是否沒有或沒有插好。

        3． 用萬用表檢查電機(jī)過熱保護(hù)開關(guān)之間的電阻應(yīng)為短路。如果開路，更換熱控開關(guān)。

        三、SPM顯示02 （ALM紅燈點(diǎn)亮）主軸電機(jī)的速度與指令速度相差較大。 1． 不啟動(dòng)主軸，用手盤主軸使主軸電機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)起來，估計(jì)電機(jī)的實(shí)際速度是多少，讓另外一人觀察系統(tǒng)的主軸監(jiān)視畫面上的電機(jī)速度顯示值，看是否基本一致，一般情況有100-200轉(zhuǎn)/分，如果只有1-2轉(zhuǎn)或10轉(zhuǎn)以下，則是電機(jī)速度傳感器或速度反饋回路故障，拆下主軸電機(jī)的速度傳感器（在電機(jī)后部，拆下風(fēng)扇和風(fēng)扇下面的蓋，即可看見一塊小的印刷板帶一個(gè)白色的圓形傳感頭），如果傳感頭上有磨損，則壞了，應(yīng)更換（FANUC有售，根據(jù)電機(jī)型號(hào)可查到傳感器的型號(hào)，如：電機(jī)型號(hào)***后四位為B100，則傳感器的型號(hào)為A860-0854-V320），注意調(diào)整傳感器與測(cè)速齒輪之間的間隙，應(yīng)為0.1-0.15之間，可用10元人民幣置與其間很靈活，對(duì)折后置于其間很緊即可。

        2． 如果速度顯示正常，則查電機(jī)或動(dòng)力線是否正常，動(dòng)力線可用萬用表或兆歐表測(cè)量出。

        3． 電機(jī)動(dòng)力線相序是否接錯(cuò)。如果不對(duì)，在啟動(dòng)時(shí)主軸來回轉(zhuǎn)幾下后出此報(bào)警?？蓪，V對(duì)調(diào)。

        4． 如果有條件（即車間里有相同的交流主軸單元），可互換控制板或整套單元，但必須測(cè)量晶體管模塊沒有短路，否則會(huì)將另一控制板燒壞。這樣會(huì)很快判斷出是單元或控制板或電機(jī)故障。

        四、SPM的LED上顯示03 （ALM紅燈點(diǎn)亮） 直流大保險(xiǎn)燒斷。 1．觀察SPM上的直流側(cè)紅色指示燈是否點(diǎn)亮，如果沒有點(diǎn)亮，則是直流短接片沒有接好，如四個(gè)螺釘一定不能只上兩個(gè)，并且要擰緊?；螂娫磫卧收?。

        2．拆下主軸單元模塊的外殼，用萬用表測(cè)量直流大保險(xiǎn)，如果不通，更換保險(xiǎn)。但可能后面電路有短路造成燒保險(xiǎn)，必須先解決引起短路燒保險(xiǎn)的原因，才能通電測(cè)量后面的IGBT或IPM是否有短路，如果有，則更換，且需更換驅(qū)動(dòng)模塊和驅(qū)動(dòng)電阻。

        五、SPM的LED上顯示04 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 電源輸入回路缺相。 1． 用萬用表檢查電源輸入三相交流是否有缺相。

2． 將主軸模塊送修。

        六、1.SPM的LED上顯示07 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 主軸電機(jī)超速報(bào)警。 1． 如果一開機(jī)就有報(bào)警，則控制板的檢測(cè)回路有故障，更換控制板。

        2． 如果運(yùn)行過程中出現(xiàn)該報(bào)警，關(guān)機(jī)重新開機(jī)，如果還是同樣故障，更換主軸單元。

        3． 如果重新開機(jī)后出別的報(bào)警，按別的報(bào)警解決方法解決。

        七、1.SPM的LED上顯示09 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 主軸模塊晶體管回路過載報(bào)警。 1． 觀察是否和時(shí)間有關(guān)，如果是長(zhǎng)時(shí)間開機(jī)后出現(xiàn)，而停機(jī)一段時(shí)間后再開無報(bào)警，則是電機(jī)負(fù)載太大，應(yīng)檢查機(jī)械負(fù)載或電機(jī)或切削量太大。

        2． 用萬用表測(cè)量控制底板的OH1、OH2之間應(yīng)該是短路的，如果開路，檢查單元上的熱控開關(guān)是否壞了，如果是短路的，則控制底板斷線或控制側(cè)板與底板連接器接觸不好，重新插好?；蚋鼡Q控制板。

        八、SPM的LED上顯示11（ALM紅燈點(diǎn)亮）。 直流側(cè)電源電壓太高。PSM上會(huì)有01 AL 檢查電源模塊或三相輸入電源線是否接觸不好。

        九、1.SPM的LED上顯示12 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 直流電源回路電流異常，或IPM模塊異常報(bào)警。 1．觀察是一給指令就報(bào)警，還是給指令后，轉(zhuǎn)一下才報(bào)警，或高速報(bào)警。如果是后兩者，檢查主軸電機(jī)或動(dòng)力線是否有短路或絕緣異常。

        2．拆下IGBT或IPM模塊，測(cè)量是否有短路的，如果有，更換。如果沒有短路，再檢查個(gè)PN節(jié)的導(dǎo)通壓降是否正常，如果是IPM，即使用萬用表測(cè)量各點(diǎn)都正常，也要更換。

        3．更換IGBT后，要同時(shí)更換驅(qū)動(dòng)模塊（A20B-2902-0390），并且用萬用表測(cè)量控制底板上的六組驅(qū)動(dòng)電阻，每組兩個(gè)，6.2歐和10k，如果燒斷，更換。

        十、 SPM的LED上顯示13 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 CPU內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)出錯(cuò)，此報(bào)警很少出現(xiàn)。 更換SPM的控制側(cè)板。

        十一、 SPM的LED上顯示19或20 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 U相或V相電流檢測(cè)器偏置過大，一般發(fā)生在一開機(jī)。

        1． 如果有相同的兩個(gè)主軸模塊，可互換控制側(cè)板，判斷是控制側(cè)板故障或控制底板故障。

        2． 將SPM送修。

        十二、 SPM的LED上顯示24 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 與系統(tǒng)的串行傳輸數(shù)據(jù)異常。 1． 如果是系統(tǒng)已關(guān)機(jī)，則是正常報(bào)警，再開機(jī)，報(bào)警會(huì)消失。

        2． 如果重新開機(jī)后不能消失，則可能是連接電纜或光纜故障，或系統(tǒng)或控制側(cè)板接口故障，更換相應(yīng)的元件。

        十三、1.SPM的LED上顯示27 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 編碼器信號(hào)斷線報(bào)警。 1． 檢查編碼器和是否異常，用示波器測(cè)量編碼器的輸出波形PA，*PA，PB，*PB，PZ，*PZ是否正常，如果有一路沒有，更換編碼器。

        2． 用萬用表測(cè)量反饋線是否有斷線，如果有，更換編碼器反饋線。

        3． 更換SPM控制側(cè)板。

        十四、SPM的LED上顯示30 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 IPM過電流（SPM5.5、SPM11），PSM過電流報(bào)警（01ALM）。 1．對(duì)于SPM5.5、SPM11（IPM結(jié)構(gòu)，無驅(qū)動(dòng)板），更換IPM模塊。

        2．對(duì)于PSM15-30，檢查電源模塊故障。

        十五、SPM的LED上顯示31 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 主軸電機(jī)速度檢測(cè)器異?；螂姍C(jī)沒有按給定的速度旋轉(zhuǎn)。 1．如果一開機(jī)就有報(bào)警，則更換控制側(cè)板。

        2．不啟動(dòng)主軸，用手盤主軸使主軸電機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)，讓另外一人觀察系統(tǒng)的主軸監(jiān)視畫面上的電機(jī)速度顯示值，看是否基本一致，一般情況有100-200轉(zhuǎn)/分，如果只有1-2轉(zhuǎn)或10轉(zhuǎn)以下，則是電機(jī)速度傳感器或速度反饋回路故障，更換速度傳感器。

        3．如果速度顯示正常，則查電機(jī)或動(dòng)力線是否正常，動(dòng)力線可用萬用表或兆歐表測(cè)量出。

        4．電機(jī)動(dòng)力線相序是否接錯(cuò)。如果不對(duì)，在啟動(dòng)時(shí)主軸來回轉(zhuǎn)幾下后出此報(bào)警?？蓪，V對(duì)調(diào)。

        5．檢查動(dòng)力線是否連接可靠，如果是高速或加速或加負(fù)載時(shí)才出報(bào)警，則可能是動(dòng)力線接觸不好或動(dòng)力線太細(xì)，更換動(dòng)力線。

        6．如果有條件（即車間里有兩相同的交流主軸模塊），可互換控制板或整套單元。

        十六、SPM的LED上顯示32 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 控制側(cè)板的大片子內(nèi)部的RAM異常。 更換控制側(cè)板。

        十七、SPM的LED上顯示33 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 直流側(cè)放電回路異常。 1．檢查電源模塊是否有異常。         2．控制側(cè)板故障，更換。

        十八、 SPM的LED上顯示34 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤報(bào)警。 1． 檢查電機(jī)代碼參數(shù)是否正確（0系統(tǒng)6633，16/18系統(tǒng)4133），如果正確，是否在修改上述電機(jī)代碼后沒有初始化（6519#7/4019#7改為             1，關(guān)機(jī)再開），正確設(shè)定并執(zhí)行初始化。

        2． 更換控制側(cè)板。

        十九、 SPM的LED上顯示51 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 直流側(cè)低電壓報(bào)警。 1． 檢查電源模塊上是否有04 （ALM），如果有，檢查PSM故障。

        2． 如果PSM上沒有報(bào)警，則檢查報(bào)警回路（控制底板或控制側(cè)板）是否異常。

        二十、SPM的LED上顯示56 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 內(nèi)部風(fēng)扇異常。 1． 觀察風(fēng)扇是否轉(zhuǎn)，或是否有風(fēng)，如果不轉(zhuǎn)或風(fēng)力很小，拆下觀察是否扇葉上較臟，用汽油或酒精清洗。

        2． 如果清洗后裝上還有報(bào)警，更換風(fēng)扇。

        3． 檢查風(fēng)扇的插座電源24V是否正常。紅線+24V，黑線0V，黃線報(bào)警線，拔下有5V，如果電壓不對(duì)，更換控制板。

        二十一、SPM的LED上顯示62 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 電機(jī)速度指令溢出報(bào)警。 1． 檢查速度指令是否太大，超出允許值，修改加工程序。

        2． 更換控制側(cè)板。

        二十二、SPM的LED上顯示66 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 各放大器間通訊異常報(bào)警。 1．檢查SPM，PSM，SVM之間的連接線是否有錯(cuò)誤。

        2．更換控制側(cè)板。

        二十三、SPM的LED上顯示73 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。 速度檢測(cè)信號(hào)幅值不夠。 1． 檢查系統(tǒng)有關(guān)主軸速度反饋檢測(cè)器的參數(shù)是否有錯(cuò)誤，重新正確設(shè)定。

        2． 檢查速度傳感器是否異常，更換。

        3． 更換控制側(cè)板。

        二十四、SPM的LED上顯示74，75，78 （ALM紅燈點(diǎn)亮）。控制側(cè)板檢測(cè)到CPU，CRC等異常。 更換控制側(cè)板。

        二十五、給指令后，主軸不轉(zhuǎn)，無報(bào)警信息。 SPM沒有接收到速度指令信號(hào)或旋轉(zhuǎn)條件不滿足。 1．觀察SPM上的LED顯示，如果是00，則表示已經(jīng)有正/反轉(zhuǎn)和急停信號(hào)，檢查PMC的主軸部分。

        2．如果SPM的LED顯示“--"，表示條件不滿足，檢查主軸診斷畫面的輸入信號(hào)，*ESP，SFR/SRV，SSTP，MRDY是否都有，如果沒有，檢查PMC相應(yīng)的地址。